Unter Erschließung versteht man den Anschluss eines Grundstücks oder Baugebietes an Verkehrswege und Einrichtungen der Ver- und Entsorgung.
Im Baugesetzbuch wird der Begriff an verschiedenen Stellen verwendet. Dem Bauplanungsrecht liegt ein grundstücksbezogener Erschließungsbegriff zugrunde, der durch weitere Anforderungen in der Bayerischen Bauordnung ergänzt wird. Die Zulässigkeit von (Bau-) Vorhaben setzt eine gesicherte Erschließung voraus.
Sie muss zwar zum Zeitpunkt der Zulässigkeitsentscheidung nicht vorhanden sein, aber es muss nach objektiven Kriterien erwartet werden können, dass die Erschließungsanlagen bis zur Fertigstellung der anzuschließenden baulichen Anlagen benutzbar sind. Erschließungsanlagen sind Anlagen, die zur zweckentsprechenden Benutzung des Vorhabens erforderlich sind, wie Straßen oder Wege, Anlagen zur Wasserversorgung und Abwasserbeseitigung sowie Anlagen zur Energieversorgung.